Continu of burstmodus op de LIDAR-Lite V3 en V3HP

Als onderdeel van de update van de signaalverwerking voor de LIDAR-Lite V3HP zijn verschillende commando- en besturingsregisters gewijzigd of geëlimineerd. In de meeste gevallen is er geen invloed op gebruikers door deze wijzigingen.

De functies "Continu" of "Burst", bestuurd door registers 0x45 en 0x11, die in deze versie zijn verwijderd, kunnen echter van invloed zijn op gebruikers van eerdere versies van LIDAR-Lite die de sensor in continue modus hebben gebruikt, zoals in scanapplicaties. Ook gebruikers die de sensor met hoge meetsnelheden willen gebruiken, profiteren van deze toepassingsnotitie.

Deze functies zijn verwijderd omdat het werken in de continue modus niet ideaal was voor snel scannen. Tussen de V2- en V3-versies van de sensor werd het outputgedrag van de status bit zo gewijzigd dat het aangaf dat het apparaat bezet was tijdens burst-acquisities. Daarom leek de sensor in de continue modus altijd bezig te zijn voor de hostprocessor. Het opvragen van de afstandsregisters van de sensor onder deze voorwaarde resulteerde in waarden die niet gecorreleerd waren met een specifieke starttijd van de meting. Als alternatief is het gebruik van een op hardware gebaseerde interruptindicatie niet altijd een praktische optie, met name in rotatiescanners, waarbij het toevoegen van een extra sleepringverbinding de hardware-complexiteit en kosten zou verhogen.

Omdat u de continue modus niet langer kunt gebruiken met de LLV3HP, moet u de volgende aanpak gebruiken voor snelle scantoepassingen. Deze benadering is ook een meer betrouwbare methode voor snelle scanapplicaties met eerdere versies van de sensor:

1. Start  nieuwe meetopdracht
2. Lees onmiddelijk de afstandsregisters, verkrijg de vorige meetresultaten terwijl de nieuwe meting plaatsvindt (onthoud dat meetgegevens opgeslagen in de sensor geldig blijven tot er een nieuwe meting eindigt)
3. Voer andere acties uit tijdens het peilen van het statusbit totdat het aangeeft dat het niet actief is
4. Herhaal stap 1 tot en met 3

Deze methode is iets meer I2C-overhead, maar laat een efficiëntere peiling toe als u iets weet over uw meettijd (die afhangt van de instellingen voor maximale acquisitietelling). U weet ook precies wanneer die meting begint.

Met deze aanpak (en verder niets anders dan meedogenloze peiling) zijn we in staat geweest om >1,5 kHz te bereiken met zeer kleine acquisitietelling-instellingen.

U vindt hier een voorbeeld Arduinio-code in de Garmin GitHub-repository op de volgende locatie:

https://github.com/garmin/LIDARLite_v3_Arduino_Library/blob/master/examples/ShortRangeHighSpeed/ShortRangeHighSpeed.ino